基本のPub-Sub (Turtlesim)#
turtlesimとは、カメのキャラクターを使用したROSのGUIチュートリアルプログラムです。
turtlesimに登場するカメは各ROSのディストリビューションのキャラクターです。
このカメはgeometry_msgs/msg/Twist（カメの速度を送信するメッセージ）を受信し、turtlesim/msg/Pose（カメの位置を送信するメッセージ）とturtlesim::msg::Color（カラーセンサ）を送信することができます。
互換性#
最も基本のチュートリアルパッケージに含まれており、ほとんどのROSのディストリビューションで使用できます。
| Distro | チェック |
|---|---|
| Galactic | ✅ |
| Humble | ✅ |
| OS | ターゲット | チェック |
|---|---|---|
| Ubuntu22.04 | Intel Core-i5 Laptop | ✅ |
| Ubuntu22.04 | RaspberryPi4 | ✅ |
turtlesimの起動#
以下のコマンドを実行して、turtlesimを起動します。
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node
カメが出現します。カメの種類は毎回ランダムです。
まずはTurtleを1秒だけ動かしましょう。
「ros2 topic pub」コマンドでturtlesimに対してコマンドを送ることができます。
ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0}}"
--onceを使うことで1回のみ送ることができます。
プログラムモジュールに対してメッセージを送りたい場合はros2 topic pubを使用しましょう。
次に、以下のコマンドを入力してこのカメを操縦してみます。
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r /cmd_vel:=/turtle1/cmd_vel
キーボードを押すことでカメを操縦することができます。
このプログラムでは、押されたキーを元にカメに/turtle1/cmd_vel（Twist）を送信します。
「Ctrl+c」を押してプログラムを終了します。