インストール（Docker・Ubuntu）#
Ubuntu上のDockerへのインストールを行います。
Dockerとは#
Dockerとは、コンテナ型の仮想環境を提供するソフトウェアです。
コンテナ型の仮想環境とは、仮想マシンとは異なり、ホストOSのカーネルを共有することで、軽量な仮想環境を実現する技術です。Dockerを利用することで、ROS2の開発環境を簡単に構築することができます。
Dockerは元々IT分野におけるDevOps（継続的に顧客に価値を届けるために人、プロセス、テクノロジーを一つにまとめて開発と運用を行うこと）のために開発された概念で、主にアプリケーションのデプロイを容易にするために使われています。
コンピュータの環境に依存しにくい点は他のアプリケーションでも有用であるため、ROS2の開発環境を構築するためにも利用されています。
要件#
- Intel/AMD製CPUが搭載されたPC
- Jetson（NVIDIA L4T Baseに対応しているもの）
Dockerのインストール#
新しいターミナル上で次のコマンドを実行して、Dockerをインストールします。
# Dockerのインストール
sudo apt update
sudo apt install -y ca-certificates curl gnupg lsb-release
# 既にインストールされている場合、
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor --yes -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg
echo \
"deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
$(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
sudo apt update
sudo apt install -y docker-ce docker-ce-cli containerd.io
インストールを行った直後のDockerは、管理者権限を持たないユーザーからは実行できません。そのため、管理者権限を持つユーザーにDockerを実行できるようにします。
# 管理者権限を付与
sudo groupadd docker
sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker
管理者権限の適用はログアウトすることで完全に反映されます。