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インストール（Ubuntu）#

Ubuntuへのインストールを行います。


要件#

Ubuntuは偶数年の最初にリリースされたバージョンのみをサポートしています。例えば20.10などはサポート対象外です。（ただし、自力でビルドすることは可能です。）

Distro OS
Humble Ubuntu 22.04
Galactic Ubuntu 20.04
Foxy Ubuntu 20.04


インストール#

Ubuntu 22.04をインストールした状態で、以下のコマンドを実行してください。

参考URL

sudo apt update
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null


ROS-Humbleをインストールします。ros-humble-desktopはビジュアライゼーションツール等を含む開発者向けのパッケージです。

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop

必要に応じて次のパッケージを選択することもできます。

  • -desktop-full : シミュレーション系も含むパッケージ
  • -base : ビジュアライゼーションツールを含まないパッケージ
  • -core : rclcppやrclpyのAPIが含まれる最も基本のパッケージ


開発者向けのツールをインストールします。

sudo apt install ros-dev-tools


簡単な動作確認#

ros-humble-desktopをインストールした場合、次のコマンドを入力してROS2の動作を確認できます。

まずは、C++のTalkerを起動します。

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

別のターミナルを開き、PythonのListenerを起動します。

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

これで、ROS2のC++のAPIとPythonのAPIが正常に動作していることが確認できます。


アンインストール#

sudo apt remove ros-humble-desktop-*
sudo apt autoremove