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micro-ROSとは？#
ロボットを作成する上でマイコンは欠かせない要素です。micro-ROSを使うことでマイコンをあたかも一つのROS2ノードのように振る舞わせることができます。
micro-ROSはrclc-client libraryをベースにしてさまざまなミドルウェアを統合したライブラリです。マイコンによるUDP・TCPを使ったDDS通信をサポートするMicroXRCE-DDSや、POSIXベースのRTOSに対応しています。
micro-ROSのURLはこちらから。
micro-ROS-Arduinoとは？#
micro-ROS-Arduinoは、Arduino向けに作成されたmicro-ROS向けライブラリです。 Arduinoは2005年にリリースされたIDE（統合開発環境）であり、人気に火をつけたArduino UNOをはじめ、ESP32、STM32などの様々なマイコンの開発プラットフォームとなっています。
PlatformIOとは？#
ここで扱うIDE「PlatformIO」は、先程説明したArduinoにとどまらず様々なIDEを吸収した高機能IDEです。VSCode上で動作し、ライブラリのインポートも自動で行ってくれます。